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（来源：上游新闻）
2026年除夕夜，宇树科技作为春晚机器人合作伙伴，第三次亮相总台春晚舞台，并献上了全球首次全自主人形机器人集群武术表演。
弹射空翻破空而出，剑法招式行云流水，花式翻桌跑酷灵活利落……人形机器人或身披“大圣重甲”威风凛凛，或以“剑宗大师”姿态压轴登场，中国传统武术与前沿科技巧妙融合。16日晚，上游新闻记者专访宇树科技相关负责人，揭秘拳脚生风的机器人表演的幕后故事。
宇树科技亮相总台春晚的人形机器人。 宇树科技供图
实现多项全球首次技术突破
几十台人形机器人在春晚舞台上腾挪翻转，每一个动作都精准利落、张力拉满，在观众欣赏的视觉盛宴之外，实则是一次人形机器人运动性能的集中展现。
宇树科技市场推广负责人黄嘉玮告诉记者，本次《武BOT》节目中，宇树科技实现了多项全球首次技术突破：第一次连续花式翻桌跑酷、第一次弹射空翻、第一次单脚连续空翻、两步蹬墙后空翻，以及第一次Airflare大回旋等高难度动作。与此同时，机器人还搭载了全新自研灵巧手，支持武术道具的快速更换与稳定抓持。
《武BOT》里的机器人。宇树科技供图
这些动作究竟难在哪里？黄嘉玮将其归纳为三大类别，分别对应三大难点。“物品交互类动作，如棍法、双节棍、宗师剑，难点在于机器人对器械状态及外部扰动的实时感知与自适应控制。人类习武需通过反复练习形成手感，机器人同样需要‘习得’这种能力。”他介绍，团队通过对器械进行物理建模，在仿真环境中进行大规模强化学习训练，最终使机器人掌握了对手中器械的动态感知与力矩控制。
而环境交互类动作的挑战则截然不同。“跑酷翻桌、蹬墙的核心难题在于高速运动中对相对位置的精准估计以及落足点的动态调整。”黄嘉玮进一步解释，工程师通过在仿真中穷举可能出现的位姿偏差，训练机器人在奔跑过程中实时规划脚步，最终实现对桌面、墙面等障碍物的稳定跨越与借力。
难度最大的当属地面极限动作。空中连续转体是对机器人软硬件性能、运动控制与融合定位的综合极限考验，“任何一环出现短板都可能导致失败。”为此，团队通过硬件结构升级、电机性能优化、运控算法迭代以及多传感器融合定位，多部门协同攻关，不仅完成了高难度特技动作，还实现了空翻后的厘米级落点控制。
机器人无需遥控跑偏自行纠正
如果说单台机器人的极限动作考验的是“个人武艺”，那么几十台机器人的全自主协同表演，则是一场终极检验。整场表演中，所有机器人无需外部遥控，在舞台上整齐划一、配合默契，完全依靠机载传感器自主完成感知、定位、走位与动作执行。
谈及这套自主研发系统的工作原理，黄嘉玮做了一个形象的比喻：每台机器人既是“武者”，也是自己的“导航员”：机器人使用自带的3D激光雷达，实时扫描整个舞台环境来确定自身位置。总控制台则掌握每台机器人的实时位置，下发目标点位与武术动作序列。机器人接收到指令后，先跑位到达指定位置，再精准完成武术动作。
真实舞台远比实验室复杂。表演全程涉及约十种舞台台型变换，加上演员动态遮挡、舞台道具干扰和机器人自身的剧烈动作，传统定位算法极易“跑飞”。对此，团队采用AI融合定位算法，将机器人自身的运动感知数据与激光雷达数据深度融合，每秒处理上百次环境信息。即便其中一套系统短时失效，另一套也能无缝接管，为整场表演提供稳定支撑。
更值得一提的是机器人的“自我修正”能力。黄嘉玮透露，在持续高强度表演过程中，机器人可实时监控各模块运行状态，全自主识别异常并迅速恢复。“即使不小心跑偏了，也能全自主快速纠正，这得益于定位算法与控制算法让机器人能够快速准确地完成复杂队形穿插，最终促成了这场全球首次全自主人形机器人集群武术表演。”
人形机器人正在后空翻。视频截图
《武BOT》从三个维度实现升级
相较去年的《秧BOT》，今年的节目《武BOT》在算法、硬件与系统三个维度均实现了系统性升级。
黄嘉玮介绍，算法层面，升级了机器人的自主学习框架，使其能够自行掌握复杂武术动作及器械操控技能，同时采用新的融合定位技术解决高速运动中的定位漂移问题；硬件层面，针对性提升了核心关节的电机功率，优化肢体结构强度，升级灵巧手与缓冲部件，以支撑高爆发、高冲击的武术动作；系统层面，全新开发集群自动控制系统，实现从动作编排、队形设计到多机实时协同的全流程自动化，确保数十台机器人达到毫秒级同步。
这场表演的意义或许远不止于技术本身。记者注意到，在该节目尾声，一个身形更为高大的身影缓步走上舞台。H2人形机器人以“剑宗大师”形象压轴登场，在展示了张弛有度的剑法之后，它牵起少年武者的手，共同向前抱拳行礼。
与此同时，千里之外的义乌分会场上演着另一番景象。H2人形机器人则身披大圣重甲、手持金箍棒，脚踏由B2W机器狗扮演的“筋斗云”穿梭于街巷之间，最终从天而降，落于巨蛋剧场。
两个会场、两种风格，背后指向同一个技术答疑。黄嘉玮对此作出详细解读：“主会场《武BOT》主要展示G1的高难度动作表演和全自主集群控制，H2在最后作为‘宗师’出场，呈现一种含而不露的大师风范。而义乌分会场则给大家展示了H2高性能的一面。“他特别指出，H2身高比G1高约四成，重量翻倍，同样的动作在H2上实现，对算法和硬件性能的考验要远超G1。
义乌分会场出现的“筋斗云”也暗藏玄机，它由B2W机器狗装饰完成。全身重甲的H2重量超过85公斤，重心高度约两米，轻微的倾斜就会对下方载具造成很大扰动。“这非常考验B2W的负载能力和稳定性。”
从去年《秧BOT》的动感舞步，到今年《武BOT》的凌厉拳脚，人形机器人正以肉眼可见的速度拓展着能力边界。谈及节目的灵感与初衷，黄嘉玮坦言，是来源于向中国传统武术致敬的想法。“我们想通过机器人表演呈现武术的力与美，传递对中华武术文化的传承与创新，向全世界展现中国功夫文化和科技进步。”
上游新闻记者 周荞
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责任编辑：杨赐
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